Comenzó sus estudios a la edad de siete años bajo la tutela de Mari Francis Salazar Sánchez y posteriormente de D. Carmen Flores. Ingresó al Conservatorio Superior de Música de Córdoba, donde estudió con Rafael Quero y Almudena Cano, con quien además estudió la carrera superior de piano, y que culminó en el Real Conservatorio Superior de Música de Madrid.

Ganó el concurso provincial de piano Marisa Montiel y en 1990 obtuvo la beca del Ministerio de Asuntos Exteriores Español para ampliar sus estudios en la Academia de Bellas Artes de Praga bajo la dirección de Jan Panenka. En 1992 consiguió también la beca de la Diputación Provincial de Jaén para estudiar con Laszlo Gyimesi, profesor de la Academia de Música de Basilea, Suiza. Ricardo Peñalver realizó cursos de especialización musical con Jan Wijn y Estéban Sánchez en Alcalá de Henares y en el Real Conservatorio Superior de Música de Madrid, respectivamente.

Ha ofrecido conciertos en España, Italia, Bélgica, Hungría, Checoslovaquia e Inglaterra, donde prosiguió su actividad como profesor y concertista durante diez años. Ha ha tocado al lado de otros grandes intérpretes, entre los que se encuentran el pianista soviético Nikolai Demidenko y la cantante Julia Migenes.

Su primera producción discográfica, Clásicos Románticos para Piano, fue grabada en Budapest y en la Ciudad de México, e incluye obras de Chopin, Liszt, Brahms, Debussy, Beethoven y Schumann. La filosofía de L. Ronald Hubbard le ha ayudado a conseguir una mayor y más profunda comprensión de la música. Una de sus frases célebres ha inspirado a multitud de artistas internacionales: “Una cultura es sólo tan grande como sus sueños, y sus sueños son soñados por los artistas”.